2017年11月22日

2017今年のマウスと来年のマウスと(全日本大会)

全日本大会が終わってしまった。
なんか今年は早かった

【ハーフ】
予選:リタイア

CIMG0421.JPG
速度あげるほどに距離が短くなる問題が最後まで解決せず、
また非常に目が悪いこともあり探査でこけてリタイア。
終始ハードに手を加えたため、過去記事と被るが自分でも忘れないよう最終的な仕様を書いておく

名前:斑猫(ハンミョウ・青くて光沢のある虫)
サイズ:縦25.0mm×幅19.0mm×高さ15mm位 4.9g
基板:4層・青・1mm厚 elecrow発注
CPU:RX631-48ピン 96MHz動作
モータードライバ:DRV8835×1
壁センサ:SFH4045N + SFH3015FA 4セット
ジャイロ:MPU6500
モーター:MK04S-10
エンコーダ:S-5724JCBH1-I4T1U(ホールIC)×片側2個+Φ0.8×1磁石×片側16個
ギア比:6:31(モジュール0.2、真鍮、厚さピニオン1mmスパー0.4mm)
バッテリー:LiPo50mAh IndoorAirPlaneのやつ
タイヤ:東急ハンズのスポンジシートからNCで削り出し

【クラシック】
予選:11位
決勝:リタイア



テクニカルシート登録段階でフレーム設計図と基板(部品未実装)のみ
2週間前の土曜にようやく重い腰をあげ半田付けはじめた今年の新作。
進捗上げる余裕もなく、新作作ってるの知らなかった等言われる始末
マウスRTAガチ勢には及ばないものの、なかなかの速さで作りあげた。
見事予選を走ってくれたが、決勝は壁読み間違えが発生しリタイア。

名前:OI(マルイ・外形のOとプロペラのI 読み方は某会社から拝借)
サイズ:縦81mm×幅78mm×高さ35mm 51g
基板:2層・黒・0.6mm厚 elecrow発注
CPU:RX62T-64ピン 100MHz動作
モータードライバ:DRV8835×2
壁センサ:SFH4550 + ST-1KL3A 4セット
ジャイロ:MPU6500
走行モーター:MAXON DCX6 EB KL 1.5V
エンコーダ:ENX 6 MAG 256IMP(モーターとセット)
ギア比:8:35(モジュール0.5、ピニオン真鍮 スパーKHKの樹脂のやつ)
プロペラモーター:φ7×20 中華モーター
バッテリー:LiPo70mAh HyperionG5 走行用2セル、プロペラ用1セル
タイヤ:LMハイグリップタイヤ
フレームの木:リオグランデパリサンダー(木目出るけど割れやすい)

初めてのマクソン。
重さが当初予定の倍位になり加速時のDUTYが厳しかったので
定格1.5Vモーターに2セル(最大8.4V)を使用する鬼畜の所業
さすがマクソンまだ壊れる様子はない(真似してはいけない)

吸引はしたくないけど速く走れそうなマウスを作りたいとの思いから生まれたマウス。
トレーサーで一部の方たちがやっているアイディアを参考に製作
飛びそうな羽をもちながら地面にへばりつく変態マウス

いいとこは
・モーターがど真ん中におけるので慣性モーメントが比較的低い
・段差で吸着がはがれるようなことはない
・プロペラは売られてるので自分で設計・製作する必要がない 簡単
よくないところは
・プロペラむき出しなので危ない(今はまだプロペラ柔らかいから怪我しない)
・へばりつく力が弱い(現在30g程度)
あまり詳しくは検証してないけど、プロペラ回してたほうが滑りにくくなってる

【来年のマウス】
クラシックをメインにする予定。
いいアイディアを授かったので、また変なマウスを作りたい
ハーフは斑猫より小さく、低重心のマウスを作る予定。最軽量はあきらめた無理
オドメトリ使ってコース取りができるマウスにしたい
今の時期に作りたいものがここまで明確に決まっているのはなかなか珍しい
来年こそは命を削らないで開発したい

【おまけ】
特に意図していたわけではないが、形シリーズに仲間が増えた
CIMG0427.JPG
↑□△○ 次はなんだろか
posted by Nse at 01:37| Comment(1) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年10月31日

2017地区大会終了(東北地区大会/中部地区大会/世界最小のマイクロマウス)

【東北地区大会】
今年も参加してきた。
東北とは縁もゆかりもなかったのに8年連続8回目の参加
全30回中8回も出てて感慨深さあるけど、ちょっと歳も感じる。
毎年ありがとうございます。ここまできたら10年連続を目指したい
ハーフ  :リタイア
クラシック:未エントリー
結果は残念だったけど、抽選に当たってリンゴ(6個)ゲット
おいしくいただきました。

【中部地区大会】
愛知に移住したので、中部地区大会に参加
天気さえよければチャリでも行ける近さ。行かないけど。
ハーフ  :12位(完走した中で最下位)
クラシック:未エントリー
探査のみ完走。最短はピニオンが外れそうになってフェイルセーフかかって走れず。
2017年最後の地区大会にして、ようやく認定証ゲット。うれしい。

【(自称)世界最小のマイクロマウス】

無事公式大会で完走したので、正真正銘マイクロマウスになった
実は金沢草の根の時より少し進化しているので変更点を書いておく

サイズ:縦25.0mm×横19.0mm×高さ15mm位 4.96g前後
モーター:MK04S-10
ギア比:6:31(モジュール0.2、真鍮、厚さピニオン1mmスパー0.4mm)
エンコーダ:S-5724JCBH1-I4T1U(ホールIC)×片側2個+Φ0.8×1磁石×片側16個

特筆すべきは、ホールICを用いた自作エンコーダー
ホイールにSN順で円形に磁石をならべ、モーターマウントにつけたホールICが磁気変化を検出してパルスを出力する。
位相をずらして2個ICを配置したため、位相係数で回転方向もわかり、32カウント/1回転となる。
使えるホールICが限られていて結構難しかった。詳細は全日本後に書くかも

実験時の写真。この後磁石が1個入らない悲しい事件もあったが無事実用化

軽量化で5200mgのKマウスを抜いて、迷路を解ける世界最軽量マウスにもなるはずだったが、2台前に3.7gというとんでもない軽さのマウスが完走なさったため更新ならず。
最軽量更新はもう無理なんじゃなかろうか。出走順後でよかった。7分天下とかになるところだった。
あまり薄くできず体積だとちょっと自信ないので、
 世界最小のマイクロマウス (※真上から見た縦横寸法において)
ということで胸を張って生きていこうと思います。

全日本まであと少し頑張りましょう
posted by Nse at 00:51| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2017年07月18日

2017シーズンの始まり(金沢草の根大会、今年のハーフ(?)マウス)

今年も金沢草の根大会に参加してきた。
Mice勢から現役・OB含め唯一の参加

・大会結果
クラシック:リタイア
ハーフ  :リタイア

1ポイントも稼げなかった。かなしい
ハーフ走れないのはわかっていたが、クラシックもだめとは
多分モータードライバ周りの問題


・今年のマウス
コンセプトはとにかく小さい虫みたいなマウス。
クラシックで作りたいものもあるんだけど、今年は多分これで手一杯
2XXX年に開催されるであろうマイクロマウスクオーターサイズ競技に完全対応し、十分斜め走行も可能な寸法に収めた。はたして生きているうちに開催されるだろうか

CIMG0228.JPG
写真は赤いOリングのタイヤだが、現在は透明なシリコンチューブを輪切りにしたものを使っている

名前:斑猫(ハンミョウ・青くて光沢のある虫)
サイズ:縦25.5mm×横20mm×高さ14mm位 5.7g
基板:4層・青・elecrow発注
CPU:RX631-48ピン 96MHz動作
モータードライバ:DRV8835
壁センサ:SFH4045N + SFH3015FA 4セット
ジャイロ:MPU6500
モーター:Φ4振動モータから重りを外したやつ
エンコーダ:AS5601 1個

基本チップ部品が0603(mm)、どうしても載らない2箇所だけ0402(mm)の抵抗を使用
4ピンBGAのFETとかあり、はんだ付けの難易度がえげつなかった。マイコンは癒やし
ゲームで例えれば、序盤のボス敵と普通にエンカウントするみたいな
難易度高すぎ。まともな人生を送りたければクオーターマウスなんて作ってはいけない

AS5601は小型パッケージが良い点だが、マイクロマウス用としては応答が全然足りなかった。分解能最低の8パルス/1回転設定なら速くても読めるのでは?と試してみたけど駄目だった。やはりデータシート通りの回転数位までしか使えないようだ。要変更

理想言えば大会で完走して、迷路を解ける世界最小のマイクロマウスを名乗りたかったが、大会では最高でも10区画・5折程度しか探査できなかった。ので、とりあえず
 世界最小のマイクロマウス (※ハーフサイズ競技・自力でスタートセンサ切れる部門において)
ということで(異論あったら教えてください)

今回は完走できなかったけど、少しハード修正すれば大丈夫そうって手応えを感じた。10月頃の大会ではゴールする姿をお見せしたいところ。
posted by Nse at 23:38| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年11月23日

今大会の感想/魂を売ってみる(全日本大会2016-2)

続き。今回の感想とこれからの話

今年の全日本は、かつてない驚きに満たされた大会でした。

フレッシュマンたちがとんでもない速度で当たり前のように斜めを決めてくるし、
各方面で命を削って大会に参加してくる某福井の人達がいるし
後輩たちは色々と入賞しよるし、
何よりクラシック・ハーフ共にこいつには負けないぞと思った後輩達に、
最短を決めていても全然勝てなかったのでは?というようなパラメータで撃墜されるし。

今年は自分の考えていた以上にかっこいいマウスが作れ、クラシック・ハーフで2台つくり、ここ数年の中では一番頑張っていたと思います。学生時代では持たないような無茶も多少しました。にもかかわらず、タイムとしては納得のいくとこまで結果が出なかった。そんでもって時間の捻出はこれ以上は厳しい。すなわち今までのやり方ではまずいということらしい うーん

それでまずは課題を残したまま大会を終えてしまったので、解決できるまでもう少し今年頑張ってみようかと。でそのあと、今まで言ってきたことをひっくり返すことになるけど、さくっとこいつを作ってみようかと。目標は今年度中

2016-11-22 00.19.03.jpg
ん?なんだこれは

多分この先も吸引機構嫌いは治らず、他の手段で吸引撃墜を掲げると思います。でも今のままでは口だけになってしまう。何か変わらないといけない・・・。なので考えを改めて、敵を倒すためにはまず敵を知るところから。せっかくフレーム式のマウスを作ったし余剰部品もあることから、ちょっとモクゾーには悪いけど、悪魔に魂を売ってもらおうと思います。(ただ公式大会には出さないんじゃないかな 他に出したいものあるし) そのあと次のことを考えよう

今年もマイクロマウス界隈には大変お世話になりました。
運営、ボランティアの方々本当にありがとうございました。
後輩・各大学・社会人マウサーの方々には非常に刺激を受けました。
まだ作りたいものがあるので、もう少しこの界隈にはお世話になろうと思います。

さあてとりあえずもう少しデバッグ・調整やってみようかね

吸引マウスは絶対に作らないとか言ってた人いたけど、絶対にを使う人は絶対に嘘つきだから絶対に信用してはいけない(発言には気をつけたい)
posted by Nse at 14:40| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年11月21日

全日本の難しさ(全日本大会2016-1)

2部構成でブログを書いてみる

今年最後の大会 全日本に参加しました。
結果はクラシック・ハーフともに探査しかできませんでした。

どうも全日本とは相性が良くないようで
フレッシュマン時代に最低パラメータでなんとか最短を決めたものの、
それ以降(たぶん)6年連続で決勝にて最短走行ができていない
ちょっと反省をしてみる

【クラシック】
探査速度550mm/s、既知区画加速あり、全面探査で挑む
迷路情報をすべて埋めることはできた
しかし探査に時間をかけすぎてしまい、時間内の最短走行は1回しかできず
最短走行も180度ターンでミス
全日本2016フル探査後.JPG
そういえばゴール区画内に壁を入れるバグ残したままだった。いい加減直そう

・途中1回コケたことも然ることながら、袋小路前壁補正の遅さ、探査速度を直前で600→550に下げたことが効いてしまった。この辺をなんとかすれば、既知斜めがなくとも最短走行しきる時間を確保できたはず
・せっかく全面探査したのに、経路は北ルートのV90が続く、最もターン速度が出にくい経路を選んでしまった。新しく入れた経路導出になにかバグがいくつか残ってる。かなしい
・ゴール座標ガン無視の全面探査も中々考えもの。タイム的には完走した中で最下位だった

【ハーフ】
探査速度300mm/s、既知区画加速あり、未知区画直進優先で挑む
1回コケたこともあり、8分間も探査したが、最速経路は出ていない悲しさ
最短は3回試行できたものの、一度も走れず
全日本2016ハーフ探査後.JPG
まだこんなに未知区画があるのか・・・

・こちらも最短は180度ターンでコケた。ハーフ・フルでプログラムを共通化すると、場合によっては共倒れになってしまう かといって分けてもメリットは少ないし、バグを生まないようにしよう
・ハーフは最短走行の調整をするより、探査アルゴリズムや経路導出を頑張ったほうが幸せになれると毎年思ってはいるが、今年もあまり手をつけていなかった。年々使っていない区画が減りつつあるので、ますます厳しくなる。ハーフに出る以上は、年間通じて32×32を意識して取り組まないと。
・5走目に別経路が出ることを期待して、ターン速度を下げ、直進速度を上げてみたが、直進優先経路なんて存在しなかった。かなしい

探査・最短ともに課題の残る結果となりました。
いい加減最短決めたいなあ
posted by Nse at 23:07| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする