2017年07月18日

2017シーズンの始まり(金沢草の根大会、今年のハーフ(?)マウス)

今年も金沢草の根大会に参加してきた。
Mice勢から現役・OB含め唯一の参加

・大会結果
クラシック:リタイア
ハーフ  :リタイア

1ポイントも稼げなかった。かなしい
ハーフ走れないのはわかっていたが、クラシックもだめとは
多分モータードライバ周りの問題


・今年のマウス
コンセプトはとにかく小さい虫みたいなマウス。
クラシックで作りたいものもあるんだけど、今年は多分これで手一杯
2XXX年に開催されるであろうマイクロマウスクオーターサイズ競技に完全対応し、十分斜め走行も可能な寸法に収めた。はたして生きているうちに開催されるだろうか

CIMG0228.JPG
写真は赤いOリングのタイヤだが、現在は透明なシリコンチューブを輪切りにしたものを使っている

名前:斑猫(ハンミョウ・青くて光沢のある虫)
サイズ:縦25.5mm×横20mm×高さ14mm位 5.7g
基板:4層・青・elecrow発注
CPU:RX631-48ピン 96MHz動作
モータードライバ:DRV8835
壁センサ:SFH4045N + SFH3015FA 4セット
ジャイロ:MPU6500
モーター:Φ4振動モータから重りを外したやつ
エンコーダ:AS5601 1個

基本チップ部品が0603(mm)、どうしても載らない2箇所だけ0402(mm)の抵抗を使用
4ピンBGAのFETとかあり、はんだ付けの難易度がえげつなかった。マイコンは癒やし
ゲームで例えれば、序盤のボス敵と普通にエンカウントするみたいな
難易度高すぎ。まともな人生を送りたければクオーターマウスなんて作ってはいけない

AS5601は小型パッケージが良い点だが、マイクロマウス用としては応答が全然足りなかった。分解能最低の8パルス/1回転設定なら速くても読めるのでは?と試してみたけど駄目だった。やはりデータシート通りの回転数位までしか使えないようだ。要変更

理想言えば大会で完走して、迷路を解ける世界最小のマイクロマウスを名乗りたかったが、大会では最高でも10区画・5折程度しか探査できなかった。ので、とりあえず
 世界最小のマイクロマウス (※ハーフサイズ競技・自力でスタートセンサ切れる部門において)
ということで(異論あったら教えてください)

今回は完走できなかったけど、少しハード修正すれば大丈夫そうって手応えを感じた。10月頃の大会ではゴールする姿をお見せしたいところ。
posted by Nse at 23:38| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年11月23日

今大会の感想/魂を売ってみる(全日本大会2016-2)

続き。今回の感想とこれからの話

今年の全日本は、かつてない驚きに満たされた大会でした。

フレッシュマンたちがとんでもない速度で当たり前のように斜めを決めてくるし、
各方面で命を削って大会に参加してくる某福井の人達がいるし
後輩たちは色々と入賞しよるし、
何よりクラシック・ハーフ共にこいつには負けないぞと思った後輩達に、
最短を決めていても全然勝てなかったのでは?というようなパラメータで撃墜されるし。

今年は自分の考えていた以上にかっこいいマウスが作れ、クラシック・ハーフで2台つくり、ここ数年の中では一番頑張っていたと思います。学生時代では持たないような無茶も多少しました。にもかかわらず、タイムとしては納得のいくとこまで結果が出なかった。そんでもって時間の捻出はこれ以上は厳しい。すなわち今までのやり方ではまずいということらしい うーん

それでまずは課題を残したまま大会を終えてしまったので、解決できるまでもう少し今年頑張ってみようかと。でそのあと、今まで言ってきたことをひっくり返すことになるけど、さくっとこいつを作ってみようかと。目標は今年度中

2016-11-22 00.19.03.jpg
ん?なんだこれは

多分この先も吸引機構嫌いは治らず、他の手段で吸引撃墜を掲げると思います。でも今のままでは口だけになってしまう。何か変わらないといけない・・・。なので考えを改めて、敵を倒すためにはまず敵を知るところから。せっかくフレーム式のマウスを作ったし余剰部品もあることから、ちょっとモクゾーには悪いけど、悪魔に魂を売ってもらおうと思います。(ただ公式大会には出さないんじゃないかな 他に出したいものあるし) そのあと次のことを考えよう

今年もマイクロマウス界隈には大変お世話になりました。
運営、ボランティアの方々本当にありがとうございました。
後輩・各大学・社会人マウサーの方々には非常に刺激を受けました。
まだ作りたいものがあるので、もう少しこの界隈にはお世話になろうと思います。

さあてとりあえずもう少しデバッグ・調整やってみようかね

吸引マウスは絶対に作らないとか言ってた人いたけど、絶対にを使う人は絶対に嘘つきだから絶対に信用してはいけない(発言には気をつけたい)
posted by Nse at 14:40| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年11月21日

全日本の難しさ(全日本大会2016-1)

2部構成でブログを書いてみる

今年最後の大会 全日本に参加しました。
結果はクラシック・ハーフともに探査しかできませんでした。

どうも全日本とは相性が良くないようで
フレッシュマン時代に最低パラメータでなんとか最短を決めたものの、
それ以降(たぶん)6年連続で決勝にて最短走行ができていない
ちょっと反省をしてみる

【クラシック】
探査速度550mm/s、既知区画加速あり、全面探査で挑む
迷路情報をすべて埋めることはできた
しかし探査に時間をかけすぎてしまい、時間内の最短走行は1回しかできず
最短走行も180度ターンでミス
全日本2016フル探査後.JPG
そういえばゴール区画内に壁を入れるバグ残したままだった。いい加減直そう

・途中1回コケたことも然ることながら、袋小路前壁補正の遅さ、探査速度を直前で600→550に下げたことが効いてしまった。この辺をなんとかすれば、既知斜めがなくとも最短走行しきる時間を確保できたはず
・せっかく全面探査したのに、経路は北ルートのV90が続く、最もターン速度が出にくい経路を選んでしまった。新しく入れた経路導出になにかバグがいくつか残ってる。かなしい
・ゴール座標ガン無視の全面探査も中々考えもの。タイム的には完走した中で最下位だった

【ハーフ】
探査速度300mm/s、既知区画加速あり、未知区画直進優先で挑む
1回コケたこともあり、8分間も探査したが、最速経路は出ていない悲しさ
最短は3回試行できたものの、一度も走れず
全日本2016ハーフ探査後.JPG
まだこんなに未知区画があるのか・・・

・こちらも最短は180度ターンでコケた。ハーフ・フルでプログラムを共通化すると、場合によっては共倒れになってしまう かといって分けてもメリットは少ないし、バグを生まないようにしよう
・ハーフは最短走行の調整をするより、探査アルゴリズムや経路導出を頑張ったほうが幸せになれると毎年思ってはいるが、今年もあまり手をつけていなかった。年々使っていない区画が減りつつあるので、ますます厳しくなる。ハーフに出る以上は、年間通じて32×32を意識して取り組まないと。
・5走目に別経路が出ることを期待して、ターン速度を下げ、直進速度を上げてみたが、直進優先経路なんて存在しなかった。かなしい

探査・最短ともに課題の残る結果となりました。
いい加減最短決めたいなあ
posted by Nse at 23:07| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年11月08日

シード権とりました(北陸信越大会2016)

2つほど大会結果書いてないけど気にしてはいけない

通常の土日だったため、結構迷ったものの、シード権欲しさに北陸信越大会にいってきました。



取りました。
お疲れ様でした。

・・・・・・・・・・・・

もう少し頑張ろう


【収穫】
ようやく少し賢い経路導出ができるようになった。
歩数マップを複数作成して、その中で最速経路を選ぶようにした
具体的には、直線で+2〜+5する斜め優先歩数マップ、ターンで+2〜+5する直進優先歩数マップを生成し、各歩数マップで最短経路が何秒かかるか計算→全歩数マップの経路中、一番速いものを最速経路としている。
同歩数の経路選択さえできていれば、比較的簡単に実装できる。評価する歩数マップを限定すれば、直進優先・ターン優先経路の切り替えも行いやすい。
ただこれでは最速が導出できない迷路もある気がする。多少はしょうがない。

【課題】
・フル
モクゾーの挙動がおかしい。
多分壁制御が変になっているのと、右エンコーダーがたまに読めない現象が複合している。
おかげで大会は、最低パラメータをはるかに下回るデバッグ用パラメータで走行することに。背に腹は変えられない。某Oさんとのシード権争いに敗北するも、なんとか2枠目に滑り込み
直さねば

・ハーフ
正直最短3走目を決めた時点で、2位にはなれると思っていた。4走決まればもしやとも思った。
しかし後輩たちはそんなに甘くなかった。一生ものの棘が刺さった。
32×32対応をしないとリベンジできぬまま敗北が決まるので、まずはそれから

【主な出来事】
・0.016秒差の重み(賞品のお米1kg差)
Jr.先輩.jpg

・ついに越された
noche先輩.jpg

・人助けしたら良いことある
人助け.JPG

エヌがのさんの恩返し.png

全日本は負けないぞ
posted by Nse at 00:47| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2016年10月12日

2016年度のマウス

モクゾーです。


過去最高傑作のマウスができました。
シャーシ、ホイール、モーターマウント、センサホルダを木からNCフライスで削って作りました。
木材は東急ハンズの「木のはがき」シリーズから、「パドック」を使用しています。

寸法  :104×72×24mm 木の板厚5mm 61g
モーター:中華モーターΦ8.5×20mm
ドライバ:MP6508
マイコン:RX62T64ピン3.3V
壁センサ:SFH4550 + ST-1KL3A×4
ギア比 :8:44
ジャイロ:MPU6500(I2C メイン)+LY3200(AD 予備 使っていない)
電源  :LiPo Hyperion G3 120mAh 1セル
主な特徴:バーティカルタイプのMicro-USBコネクタと、書き込み回路を実装
     USBから電源供給により、別途電源を繋がずに書き込みや動作チェックが可能に。
     ついでに1セルなら充電できるようにした。
     16個LEDを実装することにより、2byteまでの数字なら直接bit表示可能
     見た目の割に軽い。吸引マウスと持ち比べるとびっくりする

かっこいいでしょ
posted by Nse at 01:02| Comment(0) | マイクロマウス | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする