2017シーズンの始まり(金沢草の根大会、今年のハーフ(？)マウス)

今年も金沢草の根大会に参加してきた。
Mice勢から現役・OB含め唯一の参加

・大会結果
クラシック：リタイア
ハーフ　　：リタイア

1ポイントも稼げなかった。かなしい
ハーフ走れないのはわかっていたが、クラシックもだめとは
多分モータードライバ周りの問題


・今年のマウス
コンセプトはとにかく小さい虫みたいなマウス。
クラシックで作りたいものもあるんだけど、今年は多分これで手一杯
2XXX年に開催されるであろうマイクロマウスクオーターサイズ競技に完全対応し、十分斜め走行も可能な寸法に収めた。はたして生きているうちに開催されるだろうか


写真は赤いOリングのタイヤだが、現在は透明なシリコンチューブを輪切りにしたものを使っている

名前：斑猫(ハンミョウ・青くて光沢のある虫)
サイズ：縦25.5mm×横20mm×高さ14mm位 5.7g
基板：4層・青・elecrow発注
CPU：RX631-48ピン　96MHz動作
モータードライバ：DRV8835
壁センサ：SFH4045N + SFH3015FA 4セット
ジャイロ：MPU6500
モーター：Φ4振動モータから重りを外したやつ
エンコーダ：AS5601　1個

基本チップ部品が0603(mm)、どうしても載らない2箇所だけ0402(mm)の抵抗を使用
4ピンBGAのFETとかあり、はんだ付けの難易度がえげつなかった。マイコンは癒やし
ゲームで例えれば、序盤のボス敵と普通にエンカウントするみたいな
難易度高すぎ。まともな人生を送りたければクオーターマウスなんて作ってはいけない

AS5601は小型パッケージが良い点だが、マイクロマウス用としては応答が全然足りなかった。分解能最低の8パルス/1回転設定なら速くても読めるのでは？と試してみたけど駄目だった。やはりデータシート通りの回転数位までしか使えないようだ。要変更

理想言えば大会で完走して、迷路を解ける世界最小のマイクロマウスを名乗りたかったが、大会では最高でも10区画・5折程度しか探査できなかった。ので、とりあえず
　世界最小のマイクロマウス※　(※ハーフサイズ競技・自力でスタートセンサ切れる部門において)
ということで（異論あったら教えてください）

今回は完走できなかったけど、少しハード修正すれば大丈夫そうって手応えを感じた。10月頃の大会ではゴールする姿をお見せしたいところ。