2017今年のマウスと来年のマウスと(全日本大会)

全日本大会が終わってしまった。
なんか今年は早かった

【ハーフ】
予選：リタイア


速度あげるほどに距離が短くなる問題が最後まで解決せず、
また非常に目が悪いこともあり探査でこけてリタイア。
終始ハードに手を加えたため、過去記事と被るが自分でも忘れないよう最終的な仕様を書いておく

名前：斑猫(ハンミョウ・青くて光沢のある虫)
サイズ：縦25.0mm×幅19.0mm×高さ15mm位 4.9g
基板：4層・青・1mm厚　elecrow発注
CPU：RX631-48ピン　96MHz動作
モータードライバ：DRV8835×1
壁センサ：SFH4045N + SFH3015FA 4セット
ジャイロ：MPU6500
モーター：MK04S-10
エンコーダ：S-5724JCBH1-I4T1U(ホールIC)×片側2個＋Φ0.8×1磁石×片側16個
ギア比：6:31(モジュール0.2、真鍮、厚さピニオン1mmスパー0.4mm)
バッテリー：LiPo50mAh IndoorAirPlaneのやつ
タイヤ：東急ハンズのスポンジシートからNCで削り出し

【クラシック】
予選：11位
決勝：リタイア

nse_yu / Nse
クォーターマウスは残念な結果となりましたが、新作クラシックがまさかの最短ぶちきめ決勝進出なので明日頑張って起きます https://t.co/jW0GIjmClp　at 11/18 06:31

テクニカルシート登録段階でフレーム設計図と基板(部品未実装)のみ
2週間前の土曜にようやく重い腰をあげ半田付けはじめた今年の新作。
進捗上げる余裕もなく、新作作ってるの知らなかった等言われる始末
マウスRTAガチ勢には及ばないものの、なかなかの速さで作りあげた。
見事予選を走ってくれたが、決勝は壁読み間違えが発生しリタイア。

名前：OI(マルイ・外形のOとプロペラのI　読み方は某会社から拝借)
サイズ：縦81mm×幅78mm×高さ35mm 51g
基板：2層・黒・0.6mm厚　elecrow発注
CPU：RX62T-64ピン　100MHz動作
モータードライバ：DRV8835×2
壁センサ：SFH4550 + ST-1KL3A 4セット
ジャイロ：MPU6500
走行モーター：MAXON DCX6 EB KL 1.5V
エンコーダ：ENX 6 MAG 256IMP(モーターとセット)
ギア比：8:35(モジュール0.5、ピニオン真鍮　スパーKHKの樹脂のやつ)
プロペラモーター：φ7×20　中華モーター
バッテリー：LiPo70mAh HyperionG5　走行用2セル、プロペラ用1セル
タイヤ：LMハイグリップタイヤ
フレームの木：リオグランデパリサンダー(木目出るけど割れやすい)

初めてのマクソン。
重さが当初予定の倍位になり加速時のDUTYが厳しかったので
定格1.5Vモーターに2セル(最大8.4V)を使用する鬼畜の所業
さすがマクソンまだ壊れる様子はない(真似してはいけない)

吸引はしたくないけど速く走れそうなマウスを作りたいとの思いから生まれたマウス。
トレーサーで一部の方たちがやっているアイディアを参考に製作
飛びそうな羽をもちながら地面にへばりつく変態マウス

いいとこは
・モーターがど真ん中におけるので慣性モーメントが比較的低い
・段差で吸着がはがれるようなことはない
・プロペラは売られてるので自分で設計・製作する必要がない　簡単
よくないところは
・プロペラむき出しなので危ない(今はまだプロペラ柔らかいから怪我しない)
・へばりつく力が弱い(現在30g程度)
あまり詳しくは検証してないけど、プロペラ回してたほうが滑りにくくなってる

【来年のマウス】
クラシックをメインにする予定。
いいアイディアを授かったので、また変なマウスを作りたい
ハーフは斑猫より小さく、低重心のマウスを作る予定。最軽量はあきらめた無理
オドメトリ使ってコース取りができるマウスにしたい
今の時期に作りたいものがここまで明確に決まっているのはなかなか珍しい
来年こそは命を削らないで開発したい

【おまけ】
特に意図していたわけではないが、形シリーズに仲間が増えた

↑□△○　次はなんだろか

2017地区大会終了(東北地区大会/中部地区大会/世界最小のマイクロマウス)

【東北地区大会】
今年も参加してきた。
東北とは縁もゆかりもなかったのに8年連続8回目の参加
全30回中8回も出てて感慨深さあるけど、ちょっと歳も感じる。
毎年ありがとうございます。ここまできたら10年連続を目指したい
ハーフ　　：リタイア
クラシック：未エントリー
結果は残念だったけど、抽選に当たってリンゴ(6個)ゲット
おいしくいただきました。

【中部地区大会】
愛知に移住したので、中部地区大会に参加
天気さえよければチャリでも行ける近さ。行かないけど。
ハーフ　　：12位(完走した中で最下位)
クラシック：未エントリー
探査のみ完走。最短はピニオンが外れそうになってフェイルセーフかかって走れず。
2017年最後の地区大会にして、ようやく認定証ゲット。うれしい。

【(自称)世界最小のマイクロマウス】

nse_yu / Nse
認定証を手に入れた(なんとか完走できた) https://t.co/5IWu2FMGSj　at 10/29 00:34

無事公式大会で完走したので、正真正銘マイクロマウスになった
実は金沢草の根の時より少し進化しているので変更点を書いておく

サイズ：縦25.0mm×横19.0mm×高さ15mm位 4.96g前後
モーター：MK04S-10
ギア比：6:31(モジュール0.2、真鍮、厚さピニオン1mmスパー0.4mm)
エンコーダ：S-5724JCBH1-I4T1U(ホールIC)×片側2個＋Φ0.8×1磁石×片側16個

特筆すべきは、ホールICを用いた自作エンコーダー
ホイールにSN順で円形に磁石をならべ、モーターマウントにつけたホールICが磁気変化を検出してパルスを出力する。
位相をずらして2個ICを配置したため、位相係数で回転方向もわかり、32カウント/1回転となる。
使えるホールICが限られていて結構難しかった。詳細は全日本後に書くかも

nse_yu / Nse
SN順に並べた磁石をホールICで読む自作エンコーダが(実験段階だけど)うまくいってうれしい https://t.co/8JXnsDMdae　at 09/05 07:21

実験時の写真。この後磁石が1個入らない悲しい事件もあったが無事実用化

軽量化で5200mgのKマウスを抜いて、迷路を解ける世界最軽量マウスにもなるはずだったが、2台前に3.7gというとんでもない軽さのマウスが完走なさったため更新ならず。
最軽量更新はもう無理なんじゃなかろうか。出走順後でよかった。7分天下とかになるところだった。
あまり薄くできず体積だとちょっと自信ないので、
　世界最小のマイクロマウス※　(※真上から見た縦横寸法において)
ということで胸を張って生きていこうと思います。

全日本まであと少し頑張りましょう

2017シーズンの始まり(金沢草の根大会、今年のハーフ(？)マウス)

今年も金沢草の根大会に参加してきた。
Mice勢から現役・OB含め唯一の参加

・大会結果
クラシック：リタイア
ハーフ　　：リタイア

1ポイントも稼げなかった。かなしい
ハーフ走れないのはわかっていたが、クラシックもだめとは
多分モータードライバ周りの問題


・今年のマウス
コンセプトはとにかく小さい虫みたいなマウス。
クラシックで作りたいものもあるんだけど、今年は多分これで手一杯
2XXX年に開催されるであろうマイクロマウスクオーターサイズ競技に完全対応し、十分斜め走行も可能な寸法に収めた。はたして生きているうちに開催されるだろうか


写真は赤いOリングのタイヤだが、現在は透明なシリコンチューブを輪切りにしたものを使っている

名前：斑猫(ハンミョウ・青くて光沢のある虫)
サイズ：縦25.5mm×横20mm×高さ14mm位 5.7g
基板：4層・青・elecrow発注
CPU：RX631-48ピン　96MHz動作
モータードライバ：DRV8835
壁センサ：SFH4045N + SFH3015FA 4セット
ジャイロ：MPU6500
モーター：Φ4振動モータから重りを外したやつ
エンコーダ：AS5601　1個

基本チップ部品が0603(mm)、どうしても載らない2箇所だけ0402(mm)の抵抗を使用
4ピンBGAのFETとかあり、はんだ付けの難易度がえげつなかった。マイコンは癒やし
ゲームで例えれば、序盤のボス敵と普通にエンカウントするみたいな
難易度高すぎ。まともな人生を送りたければクオーターマウスなんて作ってはいけない

AS5601は小型パッケージが良い点だが、マイクロマウス用としては応答が全然足りなかった。分解能最低の8パルス/1回転設定なら速くても読めるのでは？と試してみたけど駄目だった。やはりデータシート通りの回転数位までしか使えないようだ。要変更

理想言えば大会で完走して、迷路を解ける世界最小のマイクロマウスを名乗りたかったが、大会では最高でも10区画・5折程度しか探査できなかった。ので、とりあえず
　世界最小のマイクロマウス※　(※ハーフサイズ競技・自力でスタートセンサ切れる部門において)
ということで（異論あったら教えてください）

今回は完走できなかったけど、少しハード修正すれば大丈夫そうって手応えを感じた。10月頃の大会ではゴールする姿をお見せしたいところ。

今大会の感想/魂を売ってみる(全日本大会2016-2)

続き。今回の感想とこれからの話

今年の全日本は、かつてない驚きに満たされた大会でした。

フレッシュマンたちがとんでもない速度で当たり前のように斜めを決めてくるし、
各方面で命を削って大会に参加してくる某福井の人達がいるし
後輩たちは色々と入賞しよるし、
何よりクラシック・ハーフ共にこいつには負けないぞと思った後輩達に、
最短を決めていても全然勝てなかったのでは？というようなパラメータで撃墜されるし。

今年は自分の考えていた以上にかっこいいマウスが作れ、クラシック・ハーフで2台つくり、ここ数年の中では一番頑張っていたと思います。学生時代では持たないような無茶も多少しました。にもかかわらず、タイムとしては納得のいくとこまで結果が出なかった。そんでもって時間の捻出はこれ以上は厳しい。すなわち今までのやり方ではまずいということらしい　うーん

それでまずは課題を残したまま大会を終えてしまったので、解決できるまでもう少し今年頑張ってみようかと。でそのあと、今まで言ってきたことをひっくり返すことになるけど、さくっとこいつを作ってみようかと。目標は今年度中


ん？なんだこれは

多分この先も吸引機構嫌いは治らず、他の手段で吸引撃墜を掲げると思います。でも今のままでは口だけになってしまう。何か変わらないといけない・・・。なので考えを改めて、敵を倒すためにはまず敵を知るところから。せっかくフレーム式のマウスを作ったし余剰部品もあることから、ちょっとモクゾーには悪いけど、悪魔に魂を売ってもらおうと思います。（ただ公式大会には出さないんじゃないかな　他に出したいものあるし）　そのあと次のことを考えよう

今年もマイクロマウス界隈には大変お世話になりました。
運営、ボランティアの方々本当にありがとうございました。
後輩・各大学・社会人マウサーの方々には非常に刺激を受けました。
まだ作りたいものがあるので、もう少しこの界隈にはお世話になろうと思います。

さあてとりあえずもう少しデバッグ・調整やってみようかね

吸引マウスは絶対に作らないとか言ってた人いたけど、絶対にを使う人は絶対に嘘つきだから絶対に信用してはいけない（発言には気をつけたい）

全日本の難しさ(全日本大会2016-1)

2部構成でブログを書いてみる

今年最後の大会　全日本に参加しました。
結果はクラシック・ハーフともに探査しかできませんでした。

どうも全日本とは相性が良くないようで
フレッシュマン時代に最低パラメータでなんとか最短を決めたものの、
それ以降(たぶん)6年連続で決勝にて最短走行ができていない
ちょっと反省をしてみる

【クラシック】
探査速度550mm/s、既知区画加速あり、全面探査で挑む
迷路情報をすべて埋めることはできた
しかし探査に時間をかけすぎてしまい、時間内の最短走行は1回しかできず
最短走行も180度ターンでミス

そういえばゴール区画内に壁を入れるバグ残したままだった。いい加減直そう

・途中1回コケたことも然ることながら、袋小路前壁補正の遅さ、探査速度を直前で600→550に下げたことが効いてしまった。この辺をなんとかすれば、既知斜めがなくとも最短走行しきる時間を確保できたはず
・せっかく全面探査したのに、経路は北ルートのV90が続く、最もターン速度が出にくい経路を選んでしまった。新しく入れた経路導出になにかバグがいくつか残ってる。かなしい
・ゴール座標ガン無視の全面探査も中々考えもの。タイム的には完走した中で最下位だった

【ハーフ】
探査速度300mm/s、既知区画加速あり、未知区画直進優先で挑む
1回コケたこともあり、8分間も探査したが、最速経路は出ていない悲しさ
最短は3回試行できたものの、一度も走れず

まだこんなに未知区画があるのか・・・

・こちらも最短は180度ターンでコケた。ハーフ・フルでプログラムを共通化すると、場合によっては共倒れになってしまう　かといって分けてもメリットは少ないし、バグを生まないようにしよう
・ハーフは最短走行の調整をするより、探査アルゴリズムや経路導出を頑張ったほうが幸せになれると毎年思ってはいるが、今年もあまり手をつけていなかった。年々使っていない区画が減りつつあるので、ますます厳しくなる。ハーフに出る以上は、年間通じて32×32を意識して取り組まないと。
・5走目に別経路が出ることを期待して、ターン速度を下げ、直進速度を上げてみたが、直進優先経路なんて存在しなかった。かなしい

探査・最短ともに課題の残る結果となりました。
いい加減最短決めたいなあ

シード権とりました（北陸信越大会2016）

2つほど大会結果書いてないけど気にしてはいけない

通常の土日だったため、結構迷ったものの、シード権欲しさに北陸信越大会にいってきました。

nse_yu / Nse
遅ればせながら、ハーフ3位&ハーフ・フル共にシード権取りました。本当にありがとうございました。 https://t.co/9UPPfXz0bS　at 11/06 07:21

取りました。
お疲れ様でした。

・・・・・・・・・・・・

もう少し頑張ろう


【収穫】
ようやく少し賢い経路導出ができるようになった。
歩数マップを複数作成して、その中で最速経路を選ぶようにした
具体的には、直線で＋２〜＋５する斜め優先歩数マップ、ターンで＋２〜＋５する直進優先歩数マップを生成し、各歩数マップで最短経路が何秒かかるか計算→全歩数マップの経路中、一番速いものを最速経路としている。
同歩数の経路選択さえできていれば、比較的簡単に実装できる。評価する歩数マップを限定すれば、直進優先・ターン優先経路の切り替えも行いやすい。
ただこれでは最速が導出できない迷路もある気がする。多少はしょうがない。

【課題】
・フル
モクゾーの挙動がおかしい。
多分壁制御が変になっているのと、右エンコーダーがたまに読めない現象が複合している。
おかげで大会は、最低パラメータをはるかに下回るデバッグ用パラメータで走行することに。背に腹は変えられない。某Oさんとのシード権争いに敗北するも、なんとか2枠目に滑り込み
直さねば

・ハーフ
正直最短3走目を決めた時点で、2位にはなれると思っていた。4走決まればもしやとも思った。
しかし後輩たちはそんなに甘くなかった。一生ものの棘が刺さった。
32×32対応をしないとリベンジできぬまま敗北が決まるので、まずはそれから

【主な出来事】
・0.016秒差の重み（賞品のお米1kg差）


・ついに越された


・人助けしたら良いことある




全日本は負けないぞ

2016年度のマウス

モクゾーです。

nse_yu / Nse
今年のマウスのモクゾーです。かっこよさコンテストなら優勝まちがいなしです。宜しくお願いします。 https://t.co/eCTvCfHJn3　at 09/10 09:16

過去最高傑作のマウスができました。
シャーシ、ホイール、モーターマウント、センサホルダを木からNCフライスで削って作りました。
木材は東急ハンズの「木のはがき」シリーズから、「パドック」を使用しています。

寸法　　：104×72×24mm　木の板厚5mm　61g
モーター：中華モーターΦ8.5×20mm
ドライバ：MP6508
マイコン：RX62T64ピン3.3V
壁センサ：SFH4550 + ST-1KL3A×4
ギア比　：8:44
ジャイロ：MPU6500(I2C　メイン)+LY3200(AD　予備　使っていない)
電源　　：LiPo Hyperion G3 120mAh 1セル
主な特徴：バーティカルタイプのMicro-USBコネクタと、書き込み回路を実装
　　　　　USBから電源供給により、別途電源を繋がずに書き込みや動作チェックが可能に。
　　　　　ついでに1セルなら充電できるようにした。
　　　　　16個LEDを実装することにより、2byteまでの数字なら直接bit表示可能
　　　　　見た目の割に軽い。吸引マウスと持ち比べるとびっくりする

かっこいいでしょ

金沢旅行に行ってきました（金沢草の根大会2016）

3連休だったこともあり金沢旅行に行ってきました。
車で片道460km、6〜7時間かかりました。


ひがし茶屋街
趣のある店構えの中、甘味処や雑貨屋が数多く並んでいます。


金沢城跡公園
本丸こそありませんが、復元された城系建物のある大きな公園です。
玉泉院丸庭園が個人的にお気に入りです。


兼六園
言わずと知れた有名な庭園
秋や冬のほうがいいかもしれません。


伝統産業工芸館
あまり広くはありませんが、九谷焼や加賀友禅といった工芸品が展示されています。
この時期は「九谷焼になったウルトラマン」なる企画展がありました。


晩には、奇遇にも旅行に来ていた後輩たちと合流し、海産物を嗜みました。
最高でした。



あ、そういえば偶然にも金沢でマイクロマウスの大会が開催されていました。
何故かマウスがかばんに入っていたので参加してきました。
ここでも後輩たちと一緒になりました。偶然ってすごいですね。
結果はご覧のとおり、1をたくさん取ったで賞でした。

（心のきれいな人には2という数字は見えない）

大会後は回る寿司屋に行きました。
社会人の自分より、学生の後輩たちのほうが散財してて笑えました。写真は撮ってなかった。

とても有意義な休日を過ごせました。


・・・


まじめに書こう

今年のマウス
ハーフはこれ
左の3年前に作ったものから、センサと足回りを少し変えたもの
特に変わったことはしていない、とにかく青いマウス
大会では最短まで走ってくれて入賞できた


フルはこれ
木の合板でシャーシを作ったマウス
大会では電池交換を忘れてしまいリタイア。過放電でLiPo膨らんだ。認定証あげたかった。
まだ木造率60%位なので、80%くらいにした右のやつを製作中。
10月からは右のやつで出るはず。基板は作り直し済みだったりする


あとは別途（自称）世界最小マウスを作ってたりするけど、これは来年度になりそう。
乞うご期待


この時期走るマウスを作るのはしんどいですが、そのまま良い流れで
大会シーズンを迎えられそうなのでおすすめです。来年は是非みなさんも。

最後に大会関係者の方々ありがとうございました。お世話になりました。
今後も末永く草の根大会が続くことを望んでおります。

NCで印鑑を作ろう

マイクロマウスと全然関係ないじゃないか！という野暮なことを言ってはいけない

後輩の代が大会を開催するとき、賞状用に作ってあげた印鑑の写真が出てきたので、
せっかくだからブログのリハビリを兼ね、作り方を載せておこうと思います。
この印鑑は後輩の名前のやつで、私のではないです。事後承諾とったので問題なし(?)

まず名前を印鑑用のフォントにします。
https://www.shachihata.co.jp/products/font/index.php
こちらで名前を入力し、てん書体を選択すると



こんな感じに表示されます。それっぽい。


これをCADに起こします。


こんな感じ。鍋CADで書いた。
書きやすいよう縦横線だけでデフォルメしてる。

・文字は正方形に
・線の太さは一定にする
・空白はなるべく等間隔に
すると見栄えが良くなるはず。

3文字の人は4文字目に「印」を加える
4文字の人はピッタリ収まる
5、6文字の人は頑張って収めてください
それ以降は知りません。

あとはこれを（左右反転してから）Gコードに変換→適当な材料にNCで加工すると・・・


できた。（すでに押した後の写真だけど）

たしか廃材のケミカルウッドで作った記憶があるけれど、
木でも彫刻用の石でもNCで削れるものなら何でもいいです。

陽刻（文字に色がつく）で作ったけど、陰刻（文字が白抜き）のほうが簡単にできます。

印鑑はあげちゃったし、印影は撮ってなかった。残念。
誰が賞状もらってたっけなあ

マウス用部品の購入先

社会人になってから生活リズムが劇的に改善されてやばい。
マウス用部品の購入先について。

ハーフマウスで使うモーターといえば、
mk06-4.5
を使う人が多いようですが、去年のマウスはもう少し短いモータの方が設計上よかったので
http://www.aliexpress.com/item/Wholesale-price-6-10mm-coreless-DC-motor-about-10-000-rpm-motor-helicopter-toys-free-shipping/581560393.html
を買いました。

あとベアリングとか
http://www.aliexpress.com/item/681XZZ-L-415ZZ-W68-1-5ZZ-1-5MM-4MM-2MM-10-PCS-Miniature-Ball-Bearings/556932169.html
から買って使いました。

Aliexpressは中国の会社が運営してるサイトで、様々な中華製品を仕入れることができます。
とはいえ商品ページは英語で書いてあり、特に問題が起きなければメールやり取りとか発生しないので、普通に買えます。
評価の高い店から購入すればまあ大丈夫でしょう多分。

ここに挙げた以外にも、検索すれば多種類のモータやベアリングがあります。
その他に歯車はモジュール0.5ならいろいろ見つかるかと思います。

性能とかわからないのがあれですが、やっすいしマウスに使えそうなものが色々あるので、
買い方とかよく調べてリスクを承知の上でそれでも良いなら利用してみたら如何でしょうか。
ちなみにベアリング買ったときは、中身が水でびっちゃびちゃに濡れてました。