Nse製作室

2部構成でブログを書いてみる

今年最後の大会　全日本に参加しました。
結果はクラシック・ハーフともに探査しかできませんでした。

どうも全日本とは相性が良くないようで
フレッシュマン時代に最低パラメータでなんとか最短を決めたものの、
それ以降(たぶん)6年連続で決勝にて最短走行ができていない
ちょっと反省をしてみる

【クラシック】
探査速度550mm/s、既知区画加速あり、全面探査で挑む
迷路情報をすべて埋めることはできた
しかし探査に時間をかけすぎてしまい、時間内の最短走行は1回しかできず
最短走行も180度ターンでミス

そういえばゴール区画内に壁を入れるバグ残したままだった。いい加減直そう

・途中1回コケたことも然ることながら、袋小路前壁補正の遅さ、探査速度を直前で600→550に下げたことが効いてしまった。この辺をなんとかすれば、既知斜めがなくとも最短走行しきる時間を確保できたはず
・せっかく全面探査したのに、経路は北ルートのV90が続く、最もターン速度が出にくい経路を選んでしまった。新しく入れた経路導出になにかバグがいくつか残ってる。かなしい
・ゴール座標ガン無視の全面探査も中々考えもの。タイム的には完走した中で最下位だった

【ハーフ】
探査速度300mm/s、既知区画加速あり、未知区画直進優先で挑む
1回コケたこともあり、8分間も探査したが、最速経路は出ていない悲しさ
最短は3回試行できたものの、一度も走れず

まだこんなに未知区画があるのか・・・

・こちらも最短は180度ターンでコケた。ハーフ・フルでプログラムを共通化すると、場合によっては共倒れになってしまう　かといって分けてもメリットは少ないし、バグを生まないようにしよう
・ハーフは最短走行の調整をするより、探査アルゴリズムや経路導出を頑張ったほうが幸せになれると毎年思ってはいるが、今年もあまり手をつけていなかった。年々使っていない区画が減りつつあるので、ますます厳しくなる。ハーフに出る以上は、年間通じて32×32を意識して取り組まないと。
・5走目に別経路が出ることを期待して、ターン速度を下げ、直進速度を上げてみたが、直進優先経路なんて存在しなかった。かなしい

探査・最短ともに課題の残る結果となりました。
いい加減最短決めたいなあ

2つほど大会結果書いてないけど気にしてはいけない

通常の土日だったため、結構迷ったものの、シード権欲しさに北陸信越大会にいってきました。

nse_yu / Nse
遅ればせながら、ハーフ3位&ハーフ・フル共にシード権取りました。本当にありがとうございました。 https://t.co/9UPPfXz0bS　at 11/06 07:21

取りました。
お疲れ様でした。

・・・・・・・・・・・・

もう少し頑張ろう


【収穫】
ようやく少し賢い経路導出ができるようになった。
歩数マップを複数作成して、その中で最速経路を選ぶようにした
具体的には、直線で＋２〜＋５する斜め優先歩数マップ、ターンで＋２〜＋５する直進優先歩数マップを生成し、各歩数マップで最短経路が何秒かかるか計算→全歩数マップの経路中、一番速いものを最速経路としている。
同歩数の経路選択さえできていれば、比較的簡単に実装できる。評価する歩数マップを限定すれば、直進優先・ターン優先経路の切り替えも行いやすい。
ただこれでは最速が導出できない迷路もある気がする。多少はしょうがない。

【課題】
・フル
モクゾーの挙動がおかしい。
多分壁制御が変になっているのと、右エンコーダーがたまに読めない現象が複合している。
おかげで大会は、最低パラメータをはるかに下回るデバッグ用パラメータで走行することに。背に腹は変えられない。某Oさんとのシード権争いに敗北するも、なんとか2枠目に滑り込み
直さねば

・ハーフ
正直最短3走目を決めた時点で、2位にはなれると思っていた。4走決まればもしやとも思った。
しかし後輩たちはそんなに甘くなかった。一生ものの棘が刺さった。
32×32対応をしないとリベンジできぬまま敗北が決まるので、まずはそれから

【主な出来事】
・0.016秒差の重み（賞品のお米1kg差）


・ついに越された


・人助けしたら良いことある




全日本は負けないぞ

モクゾーです。

nse_yu / Nse
今年のマウスのモクゾーです。かっこよさコンテストなら優勝まちがいなしです。宜しくお願いします。 https://t.co/eCTvCfHJn3　at 09/10 09:16

過去最高傑作のマウスができました。
シャーシ、ホイール、モーターマウント、センサホルダを木からNCフライスで削って作りました。
木材は東急ハンズの「木のはがき」シリーズから、「パドック」を使用しています。

寸法　　：104×72×24mm　木の板厚5mm　61g
モーター：中華モーターΦ8.5×20mm
ドライバ：MP6508
マイコン：RX62T64ピン3.3V
壁センサ：SFH4550 + ST-1KL3A×4
ギア比　：8:44
ジャイロ：MPU6500(I2C　メイン)+LY3200(AD　予備　使っていない)
電源　　：LiPo Hyperion G3 120mAh 1セル
主な特徴：バーティカルタイプのMicro-USBコネクタと、書き込み回路を実装
　　　　　USBから電源供給により、別途電源を繋がずに書き込みや動作チェックが可能に。
　　　　　ついでに1セルなら充電できるようにした。
　　　　　16個LEDを実装することにより、2byteまでの数字なら直接bit表示可能
　　　　　見た目の割に軽い。吸引マウスと持ち比べるとびっくりする

かっこいいでしょ

3連休だったこともあり金沢旅行に行ってきました。
車で片道460km、6〜7時間かかりました。


ひがし茶屋街
趣のある店構えの中、甘味処や雑貨屋が数多く並んでいます。


金沢城跡公園
本丸こそありませんが、復元された城系建物のある大きな公園です。
玉泉院丸庭園が個人的にお気に入りです。


兼六園
言わずと知れた有名な庭園
秋や冬のほうがいいかもしれません。


伝統産業工芸館
あまり広くはありませんが、九谷焼や加賀友禅といった工芸品が展示されています。
この時期は「九谷焼になったウルトラマン」なる企画展がありました。


晩には、奇遇にも旅行に来ていた後輩たちと合流し、海産物を嗜みました。
最高でした。



あ、そういえば偶然にも金沢でマイクロマウスの大会が開催されていました。
何故かマウスがかばんに入っていたので参加してきました。
ここでも後輩たちと一緒になりました。偶然ってすごいですね。
結果はご覧のとおり、1をたくさん取ったで賞でした。

（心のきれいな人には2という数字は見えない）

大会後は回る寿司屋に行きました。
社会人の自分より、学生の後輩たちのほうが散財してて笑えました。写真は撮ってなかった。

とても有意義な休日を過ごせました。


・・・


まじめに書こう

今年のマウス
ハーフはこれ
左の3年前に作ったものから、センサと足回りを少し変えたもの
特に変わったことはしていない、とにかく青いマウス
大会では最短まで走ってくれて入賞できた


フルはこれ
木の合板でシャーシを作ったマウス
大会では電池交換を忘れてしまいリタイア。過放電でLiPo膨らんだ。認定証あげたかった。
まだ木造率60%位なので、80%くらいにした右のやつを製作中。
10月からは右のやつで出るはず。基板は作り直し済みだったりする


あとは別途（自称）世界最小マウスを作ってたりするけど、これは来年度になりそう。
乞うご期待


この時期走るマウスを作るのはしんどいですが、そのまま良い流れで
大会シーズンを迎えられそうなのでおすすめです。来年は是非みなさんも。

最後に大会関係者の方々ありがとうございました。お世話になりました。
今後も末永く草の根大会が続くことを望んでおります。

マイクロマウスと全然関係ないじゃないか！という野暮なことを言ってはいけない

後輩の代が大会を開催するとき、賞状用に作ってあげた印鑑の写真が出てきたので、
せっかくだからブログのリハビリを兼ね、作り方を載せておこうと思います。
この印鑑は後輩の名前のやつで、私のではないです。事後承諾とったので問題なし(?)

まず名前を印鑑用のフォントにします。
https://www.shachihata.co.jp/products/font/index.php
こちらで名前を入力し、てん書体を選択すると



こんな感じに表示されます。それっぽい。


これをCADに起こします。


こんな感じ。鍋CADで書いた。
書きやすいよう縦横線だけでデフォルメしてる。

・文字は正方形に
・線の太さは一定にする
・空白はなるべく等間隔に
すると見栄えが良くなるはず。

3文字の人は4文字目に「印」を加える
4文字の人はピッタリ収まる
5、6文字の人は頑張って収めてください
それ以降は知りません。

あとはこれを（左右反転してから）Gコードに変換→適当な材料にNCで加工すると・・・


できた。（すでに押した後の写真だけど）

たしか廃材のケミカルウッドで作った記憶があるけれど、
木でも彫刻用の石でもNCで削れるものなら何でもいいです。

陽刻（文字に色がつく）で作ったけど、陰刻（文字が白抜き）のほうが簡単にできます。

印鑑はあげちゃったし、印影は撮ってなかった。残念。
誰が賞状もらってたっけなあ